Тактика классической рыцарской армии в период Позднего Средневековья на примере Тевтонского ордена, который славился качеством организации и дисциплиной. В полевых сражениях армия Тевтонского ордена традиционно строилась в три линии, или эшелона (по-немецки: «треффен», Treffen). Третью линию составлял резерв. Каждый «треффен» состоял из нескольких боевых отрядов (по-немецки: «шлахтгауфенов», Schlachthaufen), представлявших собой тактические подразделения. В свою очередь, каждый «шлахтгауфен» состоял из нескольких «знамен», или «хоругвей» (по-немецки: «баннеров», Banner), а каждое «знамя» – из нескольких отрядов.
Острие передового «шлахтгауфена» тевтонского орденского войска составляли рыцари в тяжелых доспехах, построенные клином (по-старонемецки: «ди шпиц», die Spitz). В зависимости от количества тяжеловооруженных конников, составлявших острие («чело») клина, сам клин мог быть больше или меньше. Были возможны варианты, когда в первом ряду стояло 3 рыцаря, во втором – 5, в третьем – 7, в четвертом – 9 и т.д. Чаще всего «клин» состоял в общей сложности из 50–80 рыцарей, в то время как основную часть «шлахтгауфена» составляло двигавшееся вслед за тяжеловооруженными рыцарями, построенное вытянутым четырехугольником, формирование конных рыцарей в облегченном вооружении и «услужающих братьев» («слуг», сержантов), как правило, представлявших, по сравнению с рыцарями, меньшую боевую ценность и обладавших меньшим боевым опытом.
Прикрытие знаменосца составляли самые сильные, искусные во владении оружием и опытные рыцари, вооруженные мечами, булавами и шестоперами («штрейткольбенами», Streitkolben). Иногда рыцари этой «знаменной группы» имели по два меча каждый. А вот копий им не полагалось (чтобы они, захваченные общим наступательным порывом, не атаковали неприятеля «по-рыцарски», с копьем наперевес, забыв о порученной им охране знамени).
Тактическая цель атаки в клинообразном строю заключалась в прорыве неприятельского строя, чтобы потом повернуть и рассечь и без того распадающееся неприятельское формирование на несколько частей. Вероятно, за рыцарями следовали легковооруженные отряды, занимавшиеся уничтожением противника, утратившего боевой порядок.
Помимо собственно кавалерии, Орден использовал конных арбалетчиков (перед боем они спешивались), в задачи которых входило выдвижение перед строем рыцарей и обстрел врага арбалетными болтами. В крайних случаях Орден мог использовать и обычную пехоту, набранную из горожан, хотя обычно старался обходиться без них: пользы от пехоты тогда было мало, а вот на марше они бы значительно замедляли конное войско.