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प्रारब्धं भुज्यमानो हि गीताभ्यासरतः सदा।
स मुक्तः स सुखी लोके कर्मणा नोपलिप्यते॥


भावार्थ प्रारब्ध-कर्म को भोगता हुआ जो मनुष्य श्रीमद्भगवद्गीता के अभ्यास में निरत है, वह इस लोक में सुखी और कर्म के बंधन से मुक्त है।

Bhagavad Gita: Chapter 5, Verse 11
कायेन मनसा बुद्ध्या केवलैरिन्द्रियैरपि |
योगिन: कर्म कुर्वन्ति सङ्गं त्यक्त्वात्मशुद्धये 11

योगीजन आसक्ति को त्याग कर अपने शरीर, इन्द्रिय, मन और बुद्धि द्वारा केवल अपने शुद्धिकरण के उद्देश्य से कर्म करते हैं।


योगजन यह समझते हैं कि सुख की खोज में लौकिक कामनाओं के पीछे भागना रेगिस्तान में जल को ढूंढने की मृग-तृष्णा के समान है। इसी सत्य को जानकर वे अपनी निजी कामनाओं का त्याग करते हैं और अपने सभी कर्म भगवान के सुख के लिए करते हैं “भोक्तारं यज्ञ तपसाम्" अर्थात जो अकेला सभी कर्मों का परम भोक्ता है। इस श्लोक में श्रीकृष्ण ‘समर्पण' को नवीन शैली में व्यक्त कर रहे हैं। वे कहते हैं कि सिद्ध योगी अन्तःकरण की शुद्धि हेतु कर्म करते हैं। तब फिर कर्म भगवान को कैसे समर्पित हो जाते हैं? वास्तव में भगवान हमसे कुछ अपेक्षा नहीं करते। वे परम सत्य हैं और अपने आप में पूर्ण और सिद्ध हैं। हम अणु आत्माएँ सर्व शक्तिमान भगवान को क्या सौंप सकती हैं जो भगवान के पास न हो? इसलिए भगवान को कुछ अर्पित करने के लिए यह कहने की परम्परा है-“हे भगवान! मैं तुम्हारी वस्तु तुम्हें लौटा रहा हूँ।" इसी समान मत को व्यक्त करते हुए संत यमुनाचार्य कहते हैं
मम नाथ यद् अस्ति योऽस्म्यहं सकलम् तद्धी तवैव माधव ।
नियतस्वम् इति प्रबुद्धधैरथवा किं नु समर्पयामि ते।। 
(श्रीस्त्रोत रत्न-50) 
"हे भाग्य की देवी लक्ष्मी के स्वामी विष्णु भगवान, जब मैं अज्ञानी था तब मैं समझता था कि मैं तुम्हे बहुत पदार्थ दे सकता हूँ किन्तु अब जब मुझे ज्ञान प्राप्त हो गया तब मैं यह मानता हूँ कि मेरे स्वामित्व में जो भी है वह सब पहले से ही आप का है। इसलिए मैं तुम्हें क्या अर्पित कर सकता हूँ।" फिर भी एक कर्म जो भगवान के हाथ में न होकर हमारे हाथ में होता है वह हमारे स्वयं के अन्त:करण (मन और बुद्धि) को शुद्ध करना है। जब हम अपने अन्तःकरण को शुद्ध कर लेते है और उसे भगवान की भक्ति में तल्लीन कर लेते हैं तब भगवान अन्य कर्मों की अपेक्षा इससे अधिक प्रसन्न होते हैं। इसे जानकर योगी जन अपने निहित स्वार्थों की अपेक्षा अपने परम लक्ष्य के रूप में भगवान के सुख के लिए अपने अन्तःकरण की शुद्धि करते हैं। इस प्रकार से योगी जन यह जानते हैं कि वे भगवान को जो सबसे सर्वोत्तम वस्तु अर्पित कर सकते हैं वह अन्त:करण की शुद्धि है और वे उसकी प्राप्ति के लिए कर्म करते हैं। रामायण में इस सिद्धान्त का रोचक वर्णन मिलता है। भगवान राम ने जब सुग्रीव को युद्ध से पूर्व भयभीत होते हुए देखा तो उन्होंने उसे इस प्रकार से सांत्वना दी

kāyena manasā buddhyā kevalair indriyair api
yoginaḥ karma kurvanti saṅgaṁ tyaktvātma-śhuddhaye

The yogis, while giving up attachment, perform actions with their body, senses, mind, and intellect, only for the purpose of self-purification.

The yogis understand that pursuing material desires in the pursuit of happiness is as futile as chasing the mirage in the desert.  Realizing this, they renounce selfish desires, and perform all their actions for the pleasure of God, who alone is the bhoktāraṁ yajña tapasām (Supreme enjoyer of all activities).  However, in this verse, Shree Krishna brings a new twist to the samarpaṇ (dedication of works to God).  He says the enlightened yogis perform their works for the purpose of purification.  How then do the works get dedicated to God? 
The fact is that God needs nothing from us.  He is the Supreme Lord of everything that exists and is perfect and complete in Himself.  What can a tiny soul offer to the Almighty God, that God does not already possess?  Hence, it is customary while making an offering to God to say:  tvadiyaṁ vastu govinda tubhyameva samarpitaṁ “O God,
I am offering Your item back to You.”  Expressing a similar sentiment, Saint Yamunacharya states:

The yogis understand that pursuing material desires in the pursuit of happiness is as futile as chasing the mirage in the desert.  Realizing this, they renounce selfish desires, and perform all their actions for the pleasure of God, who alone is the bhoktāraṁ yajña tapasām (Supreme enjoyer of all activities).  However, in this verse, Shree Krishna brings a new twist to the samarpaṇ (dedication of works to God).  He says the enlightened yogis perform their works for the purpose of purification.  How then do the works get dedicated to God? 

भगवद गीता: अध्याय 5, श्लोक 8-9
नैव किञ्चित्क्रोमीति युक्तो मन्येत् तत्त्ववित् |
पश्यञ्चश्रृण्वन्स्पृश्ञ्जिघ्रन्नश्ननागच्छन्स्वपञ्चश्वसं 8
प्रलपण्विसृजन्गृहम्न्नुन्नमिषन्निमिष्न्नपि |
इन्द्रियाणिन्द्रियार्थेषु वर्तन्त इति धारयन् ||

जो लोग कर्मयोग में दृढ़ रहते हैं, वे हमेशा सोचते हैं, "मैं कर्ता नहीं हूँ", यहाँ तक कि जब वे देखते, सुनते, स्पर्श करते, सूँघते, चलते, सोते, साँस लेते, बोलते, मलत्याग करते, पकड़ते तथा आँखें खोलते या बंद करते हैं। दिव्य ज्ञान के प्रकाश से वे देखते हैं कि केवल भौतिक इन्द्रियाँ ही हैं जो अपने विषयों के बीच विचरण कर रही हैं।

जब भी हम कोई महत्वपूर्ण कार्य करते हैं, तो हमें इस बात का गर्व होता है कि हमने कुछ महान कार्य किया है। अपने कार्यों का कर्ता होने का अभिमान भौतिक चेतना से ऊपर उठने में बाधा उत्पन्न करता है। हालाँकि, ईश्वर-चेतन कर्म योगी इस बाधा को आसानी से पार कर लेते हैं। शुद्ध बुद्धि के साथ, वे खुद को शरीर से अलग देखते हैं, और इसलिए वे अपने शारीरिक कार्यों को खुद पर आरोपित नहीं करते हैं। शरीर ईश्वर की भौतिक ऊर्जा से बना है, और इस प्रकार वे अपने सभी कार्यों को ईश्वर की शक्ति द्वारा किया गया मानते हैं। चूँकि वे ईश्वर की इच्छा के प्रति समर्पित हैं, इसलिए वे अपने मन और बुद्धि को उनकी दिव्य इच्छा के अनुसार प्रेरित करने के लिए उन पर निर्भर रहते हैं। इसलिए, वे इस समझ में स्थित रहते हैं कि ईश्वर ही सब कुछ का कर्ता है।

अन्नाद्भवन्ति भूतानि पर्जन्यादन्नसम्भव: |
यज्ञाद्भवति पर्जन्यो यज्ञ: कर्मसमुद्भव: 14

सभी जीवन रूप आहार की आवश्यकता हैं, और आहार बारिश से आता है। बारिश कारण करती है क्योंकि प्राकृतिक प्रक्रियाएँ, जो हमारे कर्तव्यों का पालन करने से होती हैं, इस प्रक्रिया को संचालित करती हैं।
यहां, भगवान कृष्ण प्राकृतिक चक्र का वर्णन कर रहे हैं। वर्षा अनाज पैदा करती है। अनाज खाया जाता है और रक्त में परिणामी होता है। रक्त से, शुक्राणु बनता है। शुक्राणु मानव शरीर का बीज है। मानव यज्ञ करते हैं, और ये स्वर्गीय देवताओं को प्रसन्न करते हैं, जो फिर वर्षा का कारण बनते हैं, और इस प्रक्रिया को आगे बढ़ाते हैं।
annād bhavanti bhūtāni parjanyād anna-sambhavaḥ
yajñād bhavati parjanyo yajñaḥ karma-samudbhavaḥ

All living things need food, and food comes from rain. Rain happens because of nature's cycles, which are set in motion by doing our duties.
n this context, Lord Krishna explains the natural cycle. Precipitation leads to the growth of crops. Crops are consumed and converted into blood. From blood, reproductive fluids are formed. These fluids serve as the origin for the human body. Humans engage in rituals, which appease the deities, resulting in rainfall, thus perpetuating the ongoing cycle.

यं हि न व्यथयन्त्येते पुरुषं पुरुषर्षभ |
समदु:खसुखं धीरं सोऽमृतत्वाय कल्पते 15

"अर्जुन, मनुष्यों में श्रेष्ठ, वह व्यक्ति जो खुशी और दुख से प्रभावित नहीं होता, और दोनों में स्थिर रहता है, वह मोक्ष के योग्य बनता है।"

पिछले श्लोक में, श्री कृष्णा ने स्पष्ट किया कि खुशी और दुख की भावनाएं क्षणिक होती हैं। अब, वह अर्जुन से इन द्वंद्वों को पार करने की बात कर रहे हैं और सोचने की प्रोत्साहना देते हैं। इस सोच को विकसित करने के लिए, हमें पहले दो महत्वपूर्ण सवालों के उत्तर समझने की जरूरत है:
हम खुशी की इच्छा क्यों करते हैं?
क्यों सामान्य सामान्य खुशी हमें पूरी तरह से खुश नहीं करती?
पहले सवाल का उत्तर बहुत ही सरल है। भगवान अविनाश आनंद का एक असीम स्रोत है, जबकि हम एकल आत्माएँ उसके छोटे हिस्से हैं। इसका मतलब है कि हम अनंत आनंद के असीम सागर के छोटे टुकड़े हैं। स्वामी विवेकानंद की प्रेरणा से, जो लोगों को "हे अमर आनंद के बच्चे" कहते थे, हर टुकड़ा अपने पूरे का खींचाव नैतर्य तरीके से महसूस करता है, जैसे ही एक बच्चा अपनी माँ की ओर आकर्षित होता है। इसी तरह, अनंत आनंद के इस गहरे स्रोत की ओर हमारी आत्माएँ स्वाभाविक रूप से आकर्षित होती हैं। इसलिए, हम दुनिया में जो भी करते हैं, वह सभी खुशी पाने के लिए होता है। हालांकि हमारे व्यक्तिगत दृष्टिकोण खुशी का स्रोत या रूप क्या हो सकता है, हम सभी चेतन जीवनों की ज़रूरत बस खुशी के लिए ही है। यह पहले सवाल का उत्तर है।
अब, हम दूसरे सवाल का उत्तर समझते हैं। क्योंकि हम भगवान के छोटे से हिस्से के रूप में जुड़े हुए हैं, आत्मा भी अपने मूल के रूप में दिव्य है, इसलिए आत्मा की खोजी खुशी भी दिव्य होनी चाहिए। ऐसी खुशी में निम्नलिखित तीन विशेष गुण होने चाहिए:
यह अनंत होना चाहिए।
यह सदैव बना रहना चाहिए।
यह हमेशा ताजगी और नयापन महसूस कराने वाला होना चाहिए।
ऐसा ही है भगवान की आनंद की प्रकृति, जिसे अक्सर "सत-चित-आनंद" के रूप में वर्णित किया जाता है, जिसका मतलब है शाश्वत-ज्ञानमय-आनंदमय समुंदर। लेकिन शारीरिक इंद्रियों के वस्त्र के संपर्क से हम प्राप्त करते हैं, वह खुशी उल्टा है; यह क्षणिक है, सीमित है, और ज्ञानहीन है। इसलिए, शारीरिक खुशी आपकी दिव्य आत्मा को कभी भी पूरी तरह से संतुष्ट नहीं कर सकती।
इस विवेक के साथ, हमारा अभ्यास यही होना चाहिए कि हम भौतिक खुशी की ओर आकर्षित होने की साहस कर सकें और उसी तरह भौतिक दुख को सह सकें। (इस दूसरे पहलु को विस्तार से विचार किया जाता है आने वाले श्लोकों में, जैसे 2.48, 5.20, आदि में।) केवल तब हम इन द्वंद्वों से ऊपर उठ सकते हैं और भौतिक ऊर्जा हमें और नहीं बांध सकेगी।

इहैव तैर्जित: सर्गो येषां साम्ये स्थितं मन: |
निर्दोषं हि समं ब्रह्म तस्माद् ब्रह्मणि ते स्थिता: 19
जो लोग सभी को बराबर देखते हैं, वे जन्म-मृत्यु के चक्र से मुक्त हो सकते हैं। वे भगवान की तरह होते हैं, परम सत्य में निवास करते हैं।

जब हम सभी को एक समान रूप में देखते हैं और अपनी पसंद और नापसंद को पार करते हैं, तो हम जन्म-मृत्यु के चक्र से मुक्त हो सकते हैं, कहते हैं कृष्ण। जब तक हम अपने शरीर पर अड़े रहते हैं, हम वही चाहेंगे जो अच्छा लगता है और वही बुरा मानेंगे। संत भगवान को ध्यान में लगाते हैं, जगती चीजों को छोड़ देते हैं। जैसे लक्ष्मण भगवान राम और सीता की सेवा करते थे, हमें अपने शरीर के दास नहीं बनना चाहिए। जब हम ऐसा करते हैं, तो हम आनंद और दुख के अत्यधिक आसक्त नहीं होते और भगवान के समान होते हैं। अगर आप चीजों को चाहना छोड़ देते हैं, तो आप भगवान के समान बनते हैं।

ihaiva tair jitaḥ sargo yeṣhāṁ sāmye sthitaṁ manaḥ
nirdoṣhaṁ hi samaṁ brahma tasmād brahmaṇi te sthitāḥ

People who see everyone equally can break free from the cycle of life and death. They're like gods, living in the ultimate truth.
When we see everyone the same and rise above our likes and dislikes, we can break free from the cycle of life and death, says Krishna. As long as we're stuck on our bodies, we'll keep wanting what feels good and avoiding what doesn't. Saints focus on God, letting go of worldly stuff. Just like Lakshman served Lord Ram and Sita, we should serve God instead of being slaves to our bodies. When we do this, we stop getting too attached to pleasure and pain and become more like gods. If you stop wanting things, you become godly.

अर्थ:–> सज्जन पुरुषों के कल्याण के लिए और दुष्कर्मियों के विनाश के लिए और धर्म की स्थापना के लिए। मैं युगों-युगों से प्रत्येक युग में जन्म लेता आया हूँ।

Meaning:–> For the welfare of noble men and for the destruction of evildoers and for the establishment of religion. I have been taking birth in every era for ages.

परित्राणाय साधूनाम् विनाशाय च दुष्कृताम्।

धर्मसंस्थापनार्थाय सम्भवामि युगे-युगे॥

(चतुर्थ अध्याय, श्लोक 8)

Only the material body is perishable; the embodied soul within is indestructible, immeasurable, and eternal. Therefore, fight, O descendent of Bharat. BG 2.18

The material world is intrinsically miserable. Don't waste time trying to change it. Take my guidance and get out.